全书共5章，第1章综述多UAV协同控制的基本概念、关键技术与研究现状；第2章介绍了多UAV协同控制的理论基础，第3章介绍了面向非匹配不确定性的编队协同控制方法设计；第4章和第5章分别介绍了面向有限时间和固定时间的编队协同控制方法设计；第6章介绍了复杂约束条件下的编队姿态协同控制方法设计。