本书以50吨级汽车起重机底盘为研究对象，在对液压混合动力系统进行相关理论研究的基础上，通过系统关键元部件的参数优化匹配、设计合理的控制策略、计算机仿真和实验对并联式液压混合动力系统的应用进行了较为详细、深入的研究，通过对整机行驶模式的分析，制定了制动能量再生、利用与主动充能控制策略。为了提高转矩控制对系统参数大范围摄动的鲁棒性，采用分数阶PID控制方法，对液压泵/马达进行转矩控制，其控制效果优于智能PID控制方法。