本书主要介绍融合路面附着系数(TRFC)估测方法的智能轨迹规划和跟踪控制策略，以提高自动驾驶车辆在不同路面附着条件下的安全性和可靠性。考虑双变道和单变道工况下的横向动态响应，本书首先建立了一个两阶段分层框架来高效地估测TRFC：在第一阶段，创新性地设计了制动压力脉冲序列，以确定可靠估测TRFC所需的最小脉冲压力，同时尽量减少对车辆运动的干扰；在第二阶段，提出了一种受限无迹卡尔曼滤波算法，在提高估测精度同时实现快速收敛。针对路径规划问题，开发了一种集成了TRFC估测的轨迹规划方案。构建了7阶多项式函数确保急动度的连续性，并进一步设计了路面自适应加速度和速度自适应急动度约束，并将其集成到规划框架中，以提高乘员的舒适性和操控性。在控制策略方面，通过综合考虑成本函数中的输出权重以及对输出大小的约束，提出了一种自适应的模型预测控制(MPC)跟踪方案，仅需要参考路径的横向位置信息，就可实现大范围速度和多种TRFC路面下变道路径的跟踪。另外，基于反步法，面向低速自动驾驶车辆，设计了一种有趣的自适应控制增益，同时解决了转向饱和以及调参耗时的问题。在遵守输入边界的前提下，提高了轨迹跟踪能力。