本书系统阐述了自动驾驶汽车中三维目标检测关键技术与多传感器融合方法。书中围绕视觉相机与激光雷达等异构传感器的互补特性，深入探讨了高精度目标检测所面临的标定误差、特征提取、尺度变化适应性差等关键问题。针对现有方法的局限，作者提出了多项创新性解决方案，包括基于数据驱动的相机内参误差检测方法、高阶注意力融合网络HAMFNs、几何约束门控卷积网络HoGCNs，以及两阶段互补融合的三维目标检测架构，显著提升了系统对远距离和相似目标的感知能力。