本书基于作者多年来承担航天领域重大项目及其他国家级项目取得的研究成果，对空间机械臂的容错运动控制等相关基本理论和方法进行系统且深入的介绍。本书共8章，主要内容包括空间机械臂概述、空间机械臂的关节故障及容错技术、关节故障空间机械臂数学模型、关节故障空间机械臂运动能力分析、关节锁定故障空间机械臂容错运动控制策略、关节自由摆动故障空间机械臂容错运动控制策略、关节部分失效故障空间机械臂容错运动控制策略以及空间机械臂容错技术未来展望等。本书提出的理论、方法紧密结合实际，可用于解决空间机械臂发生关节故障时涉及的相关技术问题。

本书可作为高等学校机器人工程及相关专业研究生的教材，也可作为空间机械臂应用领域的研发人员及工程技术人员的参考书。

涵盖失效空间机器人数学模型、容错性能评估、容错策略、容错运动控制策略的的新的理论研究成果，具有较高的学术价值。

理论应用于实践，研究成果很多已经用于实际工程型号。

主要章节内容有专门的仿真案例，非常有利于相关研究人员参考学习。

陈钢 工学博士，北京邮电大学自动化学院副教授。现任空间机器人技术教育 部重点实验室副主任,自动化学院机电教研中心副主任。长期从事空间机械臂规划与控制研究工作，主要承担我国空间站机械臂、嫦娥5号机械臂等重大专项空间机械臂规划与控制等关键技术攻关工作。近年来，先后主持国家自然科学基金课题，教育 部博士点基金项目，载人航天预研项目以及航天院所委托项目等30多项。以第 一或通讯作者发表在国内外重要刊物和学术会议上发表论文60余篇,其中SCI检索20余篇；获国家发明专利20余项；获中国机械工业科技奖一等奖一项。