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本书共7章，针对大数据理论涉及的安全可靠风险问题及可靠性与精确性的制约优化折中问题，将研究的重点主要集中在基于Bayesian统计推断的粒子滤波算法的研究和应用，在论述粒子滤波算法的同时，融入了作者的新的研究思想，即点估计观测值+先验概率，同时将多尺度的概念融入粒子滤波中，形成了具有多尺度粒子滤波的算法；在一条马尔科夫

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