本书是《仿生与智能机械》系列专著的第2部《野外机器人移动机构》，按照专题形式组织，主要包括自适应轮式机器人机构、履带式可重构机器人机构、蠕动爬行式仿生管道机器人机构等3个专题，共计7个机器人创新案例，这些案例全部来自作者研究团队的科研工作和工程实践。为便于理解和交流，每个案例的写作方式与科技论文相似，分为设计背景、原理与结构、模型与计算、原理样机几部分。这样安排也可为机器人设计相关的研究论文写作提供参考和借鉴。
　　撰写本书的主要目的是分享团队在野外机器人机构和仿生机械设计方面的一些研究工作，起到抛砖引玉的作用，为同行提供参考。同时，可以推广国防科技大学“科研成果进课堂”的教学理念，结合机械原理、机械设计、现代设计方法等机械基础课程的理论和实践教学，创新教学方法与模式，提高机械基础课程的高阶性、创新性和挑战度。


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本科，中南大学； 硕士研究生，华中科技大学； 博士研究生，国防科技大学。2003-2009，国防科技大学，讲师 2010-2014，国防科技大学，副教授 2015-2016，英国曼彻斯特大学，访问学者 2016-2017，国防科技大学，副教授 2018- ，国防科技大学，教授、博士生导师某核心部件精密装配精度控制与工艺方法，湖南省技术发明二等奖，2018年，排名第3。中国工程图学学会数字化制造专业委会委员，科技部智能机器专项专家

目录
序言
前言
致谢
第1章 概论 1
1.1 仿生与智能机器人设计概论 2
1.1.1 机器人设计过程 2
1.1.2 仿生机械设计方法 4
1.2 野外机器人移动机构研究现状 5
1.2.1 轮式机器人机构 6
1.2.2 履带式机器人机构 12
1.2.3 管道机器人机构 17
1.3 仿生与智能机械的发展趋势 25
1.4 本书的缘起和内容组织 26
参考文献 27
第2章 自适应轮式机器人机构 36
2.1 四杆摇臂悬架式机器人机构 36
2.1.1 设计背景 36
2.1.2 原理与结构 37
2.1.3 模型与计算 43
2.1.4 原理样机 59
2.2 六轮自适应越障机器人机构 61
2.2.1 设计背景 61
2.2.2 原理与结构 62
2.2.3 模型与计算 65
2.2.4 原理样机 81
2.3 六轮可重构背包机器人机构 86
2.3.1 设计背景 86
2.3.2 原理与结构 88
2.3.3 模型与计算 94
2.3.4 原理样机 130
参考文献 143
第3章 履带式可重构机器人机构 148
3.1 轮履复合变形机器人机构 148
3.1.1 设计背景 148
3.1.2 原理与结构 149
3.1.3 模型与计算 152
3.1.4 原理样机 165
3.2 四连杆变形履带机器人机构 182
3.2.1 设计背景 182
3.2.2 原理与结构 185
3.2.3 模型与计算 188
3.2.4 原理样机 195
参考文献 197
第4章 蠕动爬行式仿生管道机器人机构 199
4.1 微小仿生蠕动管道机器人机构 199
4.1.1 设计背景 199
4.1.2 原理与结构 200
4.1.3 模型与仿真 203
4.1.4 原理样机 213
4.2 水平井爬行式牵引机器人机构 223
4.2.1 设计背景 223
4.2.2 原理与结构 224
4.2.3 模型与仿真 226
4.2.4 原理样机 238
参考文献 240