本书系统梳理并分析了外骨骼机器人助力系统的关键技术路径与研究进展。绪论部分介绍了外骨骼机器人助力系统的分类、发展现状及未来趋势，并归纳了其核心技术要素。第二章聚焦于外骨骼机器人设计中的人机系统动力学，深入分析了人体关节的运动学、动力学特性及肌肉发力规律，建立了人机耦合动力学模型。第三章探讨了用于负重外骨骼的脊柱仿生背架设计方法与下肢关节运动的相容性匹配特征，重点研究了人机关节匹配对运动相容性的影响机制。第四章介绍了人体步态相位识别技术，分析了在结构化与非结构化地形环境下的步态特征，并提出了基于随机森林与人工蜂群优化的加权随机森林识别方法，验证了其识别效果。第五章聚焦于基于多源传感数据的连续运动模式识别与下肢关节角度预测技术，提出了融合层次支持向量机与有限状态机的运动模式识别方法，以及基于改进粒子群优化算法的关节角度预测模型，并通过实验验证了其有效性。第六章重点介绍了外骨骼机器人的上肢随动、下肢助力及上下肢协同控制技术，提出了基于直接力反馈的动态负载补偿控制方法，并开展了基于模糊自适应PID控制的上下肢协同运动仿真研究。