全书共分为5章，分别以双驱动轮非完整约束WMM和四驱动轮完整约束WMM两款设备作为被控对象，研究了具有冗余特性的WMM的车-臂协同、柔顺控制与遥操作问题。第1章为绪论，主要介绍了本课题的研究背景和意义，移动救灾作业机器人的分类和特点以及当前该方向的研究现状。第2章主要针对WMM的运动控制，建立了基于三虎克铰并联结构的柔顺末端执行器运动学模型。第3章提出了基于冗余分解的车-臂协同位形优化策略和力/位双目标优化方法。第4章开发了基于扰动观测器的主动柔顺控制，针对旋拧阀门任务提出了主被动协调策略。第5章开发了单主端切换和双主端协同两种WMM遥操作系统。