本书深入探讨了多触点平衡的挑战，这一技术允许机器人利用多个触点来增强其稳定性和运动学工作空间，从而提高在复杂环境中的适应性。本书旨在为腿部驱动、扭矩控制的仿人机器人提供先进的平衡控制算法，不仅介绍了多触点平衡的理论基础，还详细讨论了实际应用中力和扭矩分配的问题。本书为仿人机器人从实验室走向现实世界的应用提供了坚实的技术基础。