本书详细阐述了常用机构的工作原理、分析及设计方法，按照机构学理论体系分为导论、机构的组成与分析、常用机构及其设计、机械运动方案与机构创新设计、机器动力学基础。内容包括绪论、现代机械发展简介、平面机构的结构分析、平面机构的运动分析、平面机构的力分析与机械效率、平面连杆机构及其设计、凸轮机构及其设计、齿轮机构及其设计、轮系及其设计、其他常用机构、机械系统运动方案设计、机构的创新设计、机械的平衡、机器的运转及其速度波动的调节。