本书内容包括非结构化场景自动驾驶技术概述、面向狭窄泊车位场景的自主泊车轨迹规划基本方法、基于半空间剪枝的自主泊车轨迹规划增强方法、基于安全行车走廊的自主泊车轨迹规划基本方法、基于轻量化迭代优化的自主泊车轨迹规划鲁棒性增强方法、露天矿区装卸载场景中的矿用货车精准停泊轨迹规划方法、基于并行缝合策略的自主泊车在线轨迹重规划方法、露天矿区狭窄大曲率道路场景中的轨迹规划方法、杂乱非结构化场景中的多体铰接车轨迹规划、非结构化无信号灯路口场景中的多车协同轨迹规划方法、基于具身足迹理论的避障约束离散化误差消除方法、低速非结构化场景中的闭环跟踪控制方法、非结构化场景轨迹规划软件系统部署方法。