本书分两卷。上卷讲述了五十多岁的拉·曼却穷乡绅吉哈达读骑士小说入了迷，自封为“堂吉诃德”，拼凑了一副盔甲，牵着一匹瘦马，带着胖随从桑丘·潘沙，共同踏上追求骑士道的行侠仗义之路。他们一路上经历了各种荒唐可笑的蠢事，两人大吃苦头。下卷是堂吉诃德和桑丘继续去出游，又闹出了一堆笑话，最终他被邻居所扮的骑士打败。