本书分上下2卷，序言6篇，其中一篇为补遗。序言多为对孟子其人、《孟子》一书的考证。正文12篇，依次逐篇解析《孟子》篇目。丁若镛着重阐述了“仁”的思想，以实学观念审视孟子的仁政之道。《孟子要义》在反对朱子理气论的前提下，重新诠释了孟子对性、心、善的界定，并依此重构孟子心学。丁若镛把“仁”理解为人与人之间的“向人之爱”，拔除了朱熹宇宙论式的论述，将“仁”的概念与实践紧密结合。在朝鲜王朝末路的背景下，丁若镛在书中提出了均田论等改革措施，因此此书也是丁氏阐述仁政、探讨民生问题的重要著作。