本书在介绍导航定义、导航技术发展、信息融合概念以及卡尔曼滤波发展历史的基础上，全面梳理编程和导航相关理论基础。系统介绍离散型和连续性线性卡尔曼滤波的基本方程、能控性和能观性，明确存在的局限性；针对非高斯噪声、滤波收敛性、高维滤波器计算效率等问题，讨论相关噪声、有色噪声、序贯滤波、信息滤波、平方根滤波、U-D滤波和遗忘滤波、次优滤波等卡尔曼滤波方程变体形式；针对非线性系统状态估计，介绍非线性系统数学模型及UKF、CKF、PF等衍生滤波方法。在此基础上，将教学科研和工程实践的一些成果融入本书中，形成卡尔曼滤波在组合导航中的应用和卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用等相关内容。