本书共6章，具体为数字孪生基础，基本对象与运动副，执行器、传感器与信号，仿真过程控制与仿真输出，软件在环与硬件在环虚拟调试及综合应用。本书是新形态立体化教材，读者可扫二维码观看操作视频。本书内容丰富、重点突出，强调知识的实用性，全书配有19个实用案例，重视对学生实践技能的培养和激发学生的学习兴趣。本书每章均配有典型、实用的习题。随书资源也很丰富，有程序、练习模型和教师用PPT。