本书在从微观角度分析动物骨骼肌生理构成和驱动机理的基础上，模拟骨骼肌微观结构，提出了骨骼肌半肌节串并联分层阵列模式，构建了骨骼肌微观本构模型与骨骼肌的分层式神经控制结构，建立了一种直线电磁阵列式人工肌肉结构模式，并重点解决了人工肌肉的驱动过程和控制方法等关键技术，使该人工肌肉在结构、运动形式、控制方法、驱动过程等方面与生物骨骼肌更为贴近。