本书主要内容包括概率论基础、随机过程、随机场、无迹卡尔曼滤波、两轮机器人的定位与灰度地图创建、基于马尔可夫随机场的静态灰度图滤波、基于马尔可夫随机场的静态灰度图预测、基于高斯随机场的静态灰度图预测、基于马尔科夫随机场的动态灰度图预测、基于高斯随机场的动态灰度图预测等。