机器人研究在当今和未来都是一个热门话题。随着机器人在工业和生活中的广泛应用，对机器人控制的要求也越来越高。目前，机器人控制正朝着开放化和模块化的方向快速发展。本书以智能协作机器人为研究对象，系统地阐述了基于模型设计的协作机器人研发方法，并详细讲解了协作机器人的硬件结构、控制系统，以及运动学、动力学分析与仿真等。全书共14章：第1章为概述，主要介绍协作机器人的发展历程以及基于模型设计的方法；第2章详细介绍本书所涉及的协作机器人系统的组成及软硬件设计；第3~7章讨论协作机器人的运动学基础；第8章和第9章介绍协作机器人的动力学控制基础；第10~13章介绍协作机器人动力学在不同研究方向，即零力控制、碰撞检测、轨迹跟踪、柔顺控制等方面的研究成果；第14章为总结与展望。为了帮助读者更好地理解本书内容，书后还附有软件安装方法及相关基础知识。本书适合机器人工程、自动化、电子信息工程等相关专业的本科生和研究生阅读，亦可供对机器人技术感兴趣的读者以及相关科研人员、工程技术人员参考。