本书共分为七章，第一章介绍了常见外肢体控制方法和典型外肢体机器人系统，第二章介绍了外肢体机器人平台与组成，第三章介绍了外肢体机器人运动学建模与规划，第四章介绍了基于深度学习的外肢体控制，第五章介绍了外肢体柔顺控制，第六章介绍了基于遥操作的外肢体控制，第七章介绍了外肢体轨迹学习与技能建模等内容。