本书内容分为五部分，共15章，重点围绕GNSS卫星导航基础理论与数字信号模拟方法、GNSS信号处理方法、GNSS软件接收机的设计方法、捷联惯性/卫星组合(包括松组合、紧组合、超紧组合、深组合)导航系统设计方法、高轨航天器GNSS信号处理及应用方法等进行深入系统阐述；同时，紧跟国际学术前沿和时代发展步伐，吸取了一些国内外最新研究成果，以反映当前惯性/卫星组合导航技术的新成就及今后的发展趋向。