机器人机构是机器人的重要硬件基础，是机械工程学科中的重要基础研究领域。本书在对空间机构多年理论研究与工程经验积累的基础上，密切结合机器人工程相关学科领域的发展需求，以并联机构、软体机构、可展开机构、折纸机构等形式的机器人机构为研究对象，对多种形式的机器人机构的综合与设计、仿真与分析、制造与工艺等技术发展与应用进行了全面介绍；从机器人机构的自由度分析方法、构型综合与设计方法、运动规划与控制方法等方面系统地阐述了该类机构的设计理论与分析方法。