本书的研究内容主要从复杂通信条件和数据传输策略两个方面展开。其中，复杂通信条件考虑由切换拓扑和通信时滞描述，并且数据传输策略采用连续和采样两种形式。通过对无人艇集群编队控制问题进行建模，进而论述切换拓扑条件下编队控制以及通信时滞条件下编队控制机制。在此基础上，论述复杂通信条件下无人艇集群编队控制机制，探究拓扑切换、通信时滞、数据传输策略以及网络结构特征之间的耦合关系对编队性能的影响。