本书为学术专著。本书首先分析了动力定位船控制方法研究的现状，对动力定位船运动建模、输入饱和约束下动力定位船鲁棒自适应抗饱和控制等相关内容进行分析论述，综合考量动力定位船控制系统物理特性限制所造成的时滞约束、输入饱和约束、速度不可测约束以及模型不确定性约束等问题，在满足这些约束条件的情况下设计控制性能约束的控制方法，从而实现动力定位船高性能的定位或者航迹跟踪控制。该著作对进行动力定位船及相关专业的研究人员的学习和科研将会有较好的借鉴。