本书共六章。第一章介绍矩阵的旋转运算以及如何利用其计算逆矩阵和行列式；第二章介绍线性方程组的另外一种解法，称为旋转算法；第三章介绍平面旋转矩阵的作用和Householder变换原理，重点介绍计算非对称矩阵特征值和特征向量的QR迭代法；第四章介绍正交投影的递推公式及有关性质，并利用其求欠定线性方程组的最小范数解以及超定线性方程组的最小二乘解；第五章介绍齐次变换的基础知识和构建齐次变换矩阵的基本思路；第六章介绍线性不等式组的另外一种直接解法，称为旋转算法。