本书以FANUC工业机器人为对象，系统介绍了工业机器人编程与操作的相关知识。全书涵盖了工业机器人现场编程、工业机器人离线编程、工业机器人维护三个方面的主要内容，从工业机器人的基本认知、工业机器人的基本操作、工业机器人的编程操作、工业机器人的通信、搬运机器人的离线仿真、工业机器人绘图离线仿真、工业机器人的维护7个项目出发，将知识点和技能点融入典型任务的实施中，以满足教学需求。
本书既可以作为高等职业院校自动化类等相关专业的教材，也可以作为相关从业人员的参考和培训用书。
为方便学生学习，本书植入微课内容，以二维码形式呈现；配有免费电子课件、思考与练习答案、模拟试卷及答案等。凡选用本书作为授课教材的教师，可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载电子资源，本书咨询电话：010-88379564。

本书遵循职业教育教材编写规律和职业院校学生学习规律，配套齐全 

制造业是一个国家经济发展的基石，也是增强国家竞争力的基础。随着新一代信息技术、人工智能、新能源、新材料、生物技术等重要领域和前沿学科发展的革命性突破和交叉融合，以工业机器人为核心的智能制造正推动着第四次工业革命的浪潮。随着工业机器人产业的迅猛发展，企业对工业机器人编程与操作技能型人才的需求日益增长。本书以工业机器人的实践操作为出发点，系统地介绍了工业机器人编程与操作过程中需要的相关知识和技能。
本书特色如下：
1.涵盖范围宽，考核目标明确。本书内容涉及FANUC工业机器人的现场编程、离线编程和维护，从工程实践典型工作站出发，以任务考核工单的形式，突出了知识点、技能点、素质点的考核目标，旨在使学生在项目实施过程中掌握工业机器人的相关知识及编程操作技能，能够解决编程操作过程中出现的常见问题。
2.纸质教材与数字资源融合，促进“教材”向“学材”转变。本书针对重要的知识点和技能点配套了微课、操作演示视频、仿真动画、源代码、电子课件等数字资源，有些数字资源以二维码的形式展现，方便随扫随学，完成从“教材”到“学材”的转变，突出了“学生本位”的教学理念。
3.通俗易懂，实用性强。本书言简意赅，图文并茂，既可用于应用型本科院校、高等职业院校和技工院校工业机器人应用型人才的培养，也可供从事工业机器人操作、编程、运行、维护与管理等工作的技术人员学习参考。
本书由南京科技职业学院郭燕任主编，南京交通职业技术学院韩京海、南京机电职业技术学院朱红娟、南京高等职业技术学校贺大康任副主编。参加编写的还有南京科技职业学院刘虹羚、叶百胜。其中，郭燕编写项目1、项目5，韩京海编写项目7，朱红娟编写项目6，贺大康编写项目2，刘虹羚编写项目4，叶百胜编写项目3，郭燕负责全书统稿。
本书的编写得到了江苏汇博机器人技术股份有限公司和上海发那科机器人有限公司有关领导、工程技术人员及南京科技职业学院相关教师的鼎力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！
由于工业机器人技术日新月异，加之编者水平有限，书中难免存在不足，敬请广大读者批评指正。
编　者

职业院校教师

前言
二维码索引
项目1　工业机器人的基本认知 1
项目导入 1
任务1.1　工业机器人的认知 1
【任务提出】 1
【知识点拨】 1
一、工业机器人的定义与分类 1
二、工业机器人系统的组成 5
三、　工业机器人的主要技术参数和编程
方式 8
【任务考核工单】 10
【任务实施】 11
一、工业机器人系统结构认知 11
二、工业机器人本体认知 12
三、控制柜认知 14
四、示教器外观认知 15
任务1.2　工业机器人的安全使用 16
【任务提出】 16
【知识点拨】 16
一、工业机器人的安全使用环境 16
二、　机器人系统的安全设备及安全操作
规程 17
三、常用安全护具的穿戴 19
【任务考核工单】 19
【任务实施】 21
一、机器人的正确开机 21
二、机器人常见紧急停止报警的处理 22
三、　　示教器界面中英文切换及常见信息
查看 23
四、机器人安全速度设置 25
五、正确进行工业机器人的关机 28
项目拓展 28
思考与练习 28
项目2　工业机器人的基本操作 30
项目导入 30
任务2.1　示教器的认知 30
【任务提出】 30
【知识点拨】 30
一、示教器的指示灯 31
二、示教器的功能按键 31
三、示教器菜单 33
【任务考核工单】 35
【任务实施】 37
任务2.2　工业机器人坐标系设置 39
【任务提出】 39
【知识点拨】 39
一、关节坐标系 40
二、直角坐标系 40
【任务考核工单】 42
【任务实施】 44
一、　工具坐标系（TOOL）三点法设置、
激活与检验 44
二、　工具坐标系（TOOL）六点法设置、
激活与检验 47
三、　工具坐标系（TOOL）直接输入法
设置、激活与检验 52
四、　用户坐标系（USER）三点法设置、
激活与检验 53
五、　用户坐标系（USER）直接输入法
设置、激活与检验 57
项目拓展 58
思考与练习 58
项目3　工业机器人的编程操作 60
项目导入 60
任务3.1　程序管理与动作指令应用 60
【任务提出】 60
【知识点拨】 60
一、程序的管理 60
二、动作指令 69
【任务考核工单】 75
【任务实施】 77
一、程序创建、执行与动作指令编辑 77
二、程序的复制、删除与修改 79
任务3.2　指令的编辑 80
【任务提出】 80
【知识点拨】 81
【任务考核工单】 87
【任务实施】 89
任务3.3　控制指令与其他指令应用 92
【任务提出】 92
【知识点拨】 93
一、机器人逻辑控制指令 93
二、工业机器人其他指令 96
【任务考核工单】 98
【任务实施】 100
一、IF与FOR逻辑指令应用 100
二、控制指令的编辑与执行 102
三、用户报警指令应用 102
项目拓展 103
思考与练习 104
项目4　工业机器人的通信 106
项目导入 106
任务4.1　工业机器人的通信信号和参考位置
设置 106
【任务提出】 106
【知识点拨】 106
一、信号的分类 106
二、信号配置 107
三、系统信号 108
四、参考位置 109
【任务考核工单】 109
【任务实施】 110
一、信号配置 110
二、信号强制输出 113
三、仿真输入/输出 113
四、设置参考位置 115
任务4.2　程序的自动运行（PNS+RSR） 118
【任务提出】 118
【知识点拨】 118
一、自动运行执行条件 118
二、RSR自动运行方式 119
三、PNS自动运行方式 119
【任务考核工单】 120
【任务实施】 122
一、自动运行设置 122
二、RSR程序自动运行设置 123
三、PNS程序自动运行设置 125
任务4.3　宏指令的设置和执行 127
【任务提出】 127
【知识点拨】 127
【任务考核工单】 128
【任务实施】 129
一、宏指令的设置 129
二、宏指令的执行 131
项目拓展 132
思考与练习 133
项目5　搬运机器人的离线仿真 135
项目导入 135
任务5.1　创建仿真搬运工作站 135
【任务提出】 135
【知识点拨】 136
一、ROBOGUIDE的认知 136
二、ROBOGUIDE界面的认知 137
三、仿真工作站对象类型 142
【任务考核工单】 143
【任务实施】 144
一、新建搬运工作站 144
二、工作站仿真模型的创建与布局 147
任务5.2　工件的创建与设置 150
【任务提出】 150
【知识点拨】 150
【任务考核工单】 151
【任务实施】 152
一、绘制法创建工件模型 152
二、工件与夹具的关联设置 152
任务5.3　工具的创建与设置 156
【任务提出】 156
【知识点拨】 156
【任务考核工单】 157
【任务实施】 158
一、工具模型的创建 158
二、设置工具坐标系 159
三、添加工件模型的关联 160
四、工具仿真设置 162
任务5.4　离线编程与仿真运行 162
【任务提出】 162
【知识点拨】 163
一、仿真程序与指令 163
二、仿真运行 164
【任务考核工单】 165
【任务实施】 166
一、创建仿真程序 166
二、创建TP程序 168
三、仿真运行与视频录制 169
项目拓展 170
思考与练习 171
项目6　工业机器人绘图离线仿真 173
项目导入 173
任务6.1　绘图工作站的搭建 173
【任务提出】 173
【知识点拨】 174
一、机器人的属性设置 174
二、认识绘图工作站模