本书共有12章：“绪论”概述了机器鱼的研究和发展；“鱼类运动：基于身体和鱼鳍运动的生物学与机器人学”对鱼类和机器鱼的运动进行了系统研究；“线驱动机器鱼”展示了使用线驱动机构的独特机器鱼设计；而“多关节机器鱼的设计与控制”和“胸鳍摆动驱动的机器鱼研究”给出了两种经典设计：一种是尾鳍，另一种是胸鳍；“软体机器鱼”提出了一种基于软体的设计，通过该设计可以简化机器鱼的结构和控制；“iSplash：实现快速鲹科游动以超越真正的鱼类”讨论了如何使机器鱼游得像真鱼一样快；“IPMC驱动机器鱼”和“宏纤维复合材料驱动压电机器鱼”展示了两种由智能材料(离子聚合物金属复合材料(IPMC)和宏纤维复合材料)驱动的机器鱼；“多功能水下微型仿生机器人”和“鱼与机器人的互动：动物行为研究中的机器鱼”这两章涉及智能控制，包括机器鱼集群运动、合作完成特定任务以及与真鱼互动。

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