本书是《仿生与智能机械》系列专著的第1部《仿生运动机器人机构》，按照专题形式组织，主要包括足式仿生机器人机构、跨介质仿生机器人机构、仿人机器人机构等3个专题，合计6种机器人创新案例，这些案例全部来自作者研究团队的科研工作和工程实践。
　　为便于理解和交流，每个案例的写作方式与科技论文相似，分为设计背景、原理与结构、模型与计算、原理样机、参考文献几部分。这样安排也可为机器人设计相关的研究论文写作提供参考和借鉴。
　　撰写本书的主要目的是分享团队在机器人机构和仿生机械设计方面的一些研究工作，起到抛砖引玉的作用，为同行提供参考。同时，可以推广国防科技大学“科研成果进课堂”的教学理念，结合机械原理、机械设计、现代设计方法等机械基础课程的理论和实践教学，创新教学方法与模式，提高机械基础课程的高阶性、创新性和挑战度。


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本科，中南大学； 硕士研究生，华中科技大学； 博士研究生，国防科技大学。2003-2009，国防科技大学，讲师 2010-2014，国防科技大学，副教授 2015-2016，英国曼彻斯特大学，访问学者 2016-2017，国防科技大学，副教授 2018- ，国防科技大学，教授、博士生导师某核心部件精密装配精度控制与工艺方法，湖南省技术发明二等奖，2018年，排名第3。中国工程图学学会数字化制造专业委会委员，科技部智能机器专项专家

目录
序言
前言
致谢
第1章 概论 1
1.1 仿生与智能机器人设计概论 2
1.1.1 机器人设计过程 2
1.1.2 仿生机械设计方法 4
1.2 仿生运动机器人研究现状 5
1.2.1 足式仿生机器人机构 5
1.2.2 水陆两栖仿生机器人机构 9
1.2.3 水空跨介质仿生机器人机构 16
1.2.4 穿戴式外骨骼 21
1.2.5 仿人机械臂 35
1.3 机器人机构与仿生机械的发展趋势 41
1.4 本书的缘起和内容组织 42
参考文献 42
第2章 足式仿生机器人机构 48
2.1 液压四足仿生机器人机构 48
2.1.1 设计背景 48
2.1.2 原理与结构 51
2.1.3 模型与计算 62
2.1.4 原理样机 70
2.2 集中驱动全向仿生腿机构 74
2.2.1 设计背景 74
2.2.2 原理与结构 76
2.2.3 模型与计算 78
2.2.4 原理样机 84
参考文献 93
第3章 跨介质仿生机器人机构 97
3.1 水陆两栖柔性波动仿生机器人机构 97
3.1.1 设计背景 97
3.1.2 原理与结构 98
3.1.3 模型与计算 105
3.1.4 原理样机 120
3.2 水空跨介质变体仿生机器人机构 126
3.2.1 设计背景 126
3.2.2 原理与结构 128
3.2.3 变体机翼设计 131
3.2.4 模型与计算 136
3.2.5 原理样机 156
参考文献 164
第4章 仿人机器人机构 167
4.1 仿生下肢穿戴式外骨骼 167
4.1.1 设计背景 167
4.1.2 原理与结构 168
4.1.3 模型与计算 175
4.1.4 原理样机 189
4.2 仿生全向机器人手臂 194
4.2.1 设计背景 194
4.2.2 原理与结构 195
4.2.3 模型与计算 201
4.2.4 原理样机 217
参考文献 226