本书主要围绕脑卒中后上肢偏瘫运动功能的恢复问题，研究如何利用五自由度(以下简称5-DOF)上肢康复机器人建立上肢智能康复训练系统，为上肢偏瘫康复开辟新的技术途径。本书以临床康复医学和控制理论为基础，将机器人与虚拟现实技术相结合、将运动训练与心理训练相结合，主要解决：数学模型的建立、优化控制功能、人体上肢运动意图检测、姿态矫正、康复机器人辅助力度的调节、参考运动轨迹获取以及康复评估等关键技术问题，最终形成一种辅助或替代康复医师完成患肢康复训练及评价的特种机器人系统。

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