本书围绕使机器人运动与动力学行为显著退化的奇异位形展开，对所有与奇异位形相关的问题进行了全面、系统的总结，内容包括：奇异位形的概念、分类，所有类型奇异点的数值计算方法，避奇异约束的机器人运动路径规划，以及避奇异与其他附加条件共同约束的路径规划。

宋得宁，男，1991年3月出生于黑龙江绥化，工学博士，讲师，硕士研究生导师。2018年10月毕业于大连理工大学机械电子工程专业，获工学博士学位，随后进入哈尔滨工程大学开展教学科研工作。科研方面，主要从事多轴联动机器人机床运动规划与控制、数字化制造技术、数控系统技术等方面研究工作。