本书首先介绍了机械动力学与振动的发展历史、现状、研究方法及其发展趋势，然后给出了质点和刚体动力学、多刚体系统动力学、机械振动学等基础理论，接着对机械结构系统的刚柔耦合动力学、板壳结构动力学、转子系统和齿轮系统的动力学与振动理论进行了详细阐述，最后在非线性振动理论的基础上对多体系统、板壳结构、转子系统和齿轮传动系统等典型机械结构和系统的非线性动力学与振动问题进行了分析。