本书以含平面转动副和移动副的一般机械为研究对象，对间隙铰的作用力模型以及计及间隙耦合效应的多体动力学系统的非线性动力学行为进行研究，通过理论分析和试验验证来探讨系统参数对多体动力学系统的非线性动力学行为规律的影响，旨在为机械系统的动力学行为预测和机械系统的动态设计、控制以及运行维护提供指导和参考。