本书面向室内及地下大空间场景下消费级定位难题，以普通智能手机作为硬件载体平台，重点开展多项核心技术研究：地磁定位建模与参数优化、WiFiFTM测距误差建模与补偿、IMU传感数据误差建模与降噪处理、行人航位推算(PDR)算法优化，以及地磁、WiFiFTM、IMU多源信息融合定位方法。