全书分为三大模块，共14章，由浅入深地搭建完整知识体系。内容涵盖Ubuntu系统、ROS2开发环境安装配置、节点、话题、服务等核心概念，配套Python与C++代码示例，搭配实操练习以巩固知识。同时，讲解URDF机器人建模、TF、RViz可视化等实战内容，完整实现机器人项目开发。