本书首先面对二维交互行为解析难题，基于最优控制，拟人化表征操控行为，构建各通行方式二维交通流模型；进而面对优化中设计方案与通行行为耦合关联的难题，将考虑两者主从递阶决策关系，一体化构建时空资源和车辆轨迹协同优化模型。对新型混合交通流交互机理及协同优化设计方法的阐明，有助于促进自动驾驶在城市道路应用场景的落地，为创造高效稳定运行环境提供理论基础。