本书共分为9章。第1章介绍无人机和Ardupilot的基础知识；第2章介绍如何使用Ardupilot实现无人机飞行；第3章介绍了如何配置Ardupilot的编译环境以及如何下载Ardupilot源码；第4章对Ardupilot整体代码框架进行了讲解；第5章介绍了多旋翼无人机飞行逻辑的相关代码；第6章详细介绍了仿真飞行的相关知识；第7章介绍了Ardupilot源码二次开发的实际操作；第8章介绍了Ardupilot代码的调试方法；第9章介绍了如何移植自己的飞控代码到一个全新的飞控板。