本书内容分为两大部分：环境感知与导航定位。环境感知部分阐述了其定义、对象与方法，详细讲解了环境感知传感器、环境目标检测技术及感知信息融合技术等关键环节，基于该技术的车辆能够精准识别周围环境与障碍物。导航定位部分则阐释了其定义、系统与方法，核心内容涵盖卫星定位技术、惯性导航定位技术、SLAM(定位与建图)以及多源融合导航定位等技术，旨在为车辆提供连续、可靠的位姿信息。全书从绪论开始，一共分为八章，各章相对独立但又相互关联，构建了完整的知识体系，是了解和掌握自动驾驶“眼耳”和“方位感”的重要参考。