与传统柔性拖缆内窥镜相比，无线胶囊内窥镜检查安全、舒适、无创伤，在胃肠道疾病的诊断方面优势明显。然而，现有胶囊内窥镜缺乏主动行走和姿态控制功能，仅能依靠胃肠道蠕动或重力被动运动，其诊断效果在小肠内较好，但在胃、结肠等三维宽裕环境则存在漏检率较高的问题。此外，被动式胶囊也无法实现未来的药物输送、活检和微创手术等扩展功能。因此，通过姿态的主动控制将胶囊内窥镜的诊疗范围扩展到胃、结肠等三维宽裕环境已成为当务之急。为此，本文开展了新型磁控主动胶囊的结构设计、动力学建模、姿态动力学特性分析以及非线性动力学特性研究。