本书系统地论述了计算最优控制的基本理论及其在无人机轨迹规划和控制方向的典型应用。全书共分为7章，首先给出了状态和控制约束下最优控制问题的数值求解方法，其次基于该方法解决了无人机避障定点飞行和智能空战等典型应用场景中的一系列实际问题，形成了从理论到工程应用的完整体系。