本书概述了常用导航系统的发展历史、技术、具体实现策略和应用程序；介绍卫星导航系统的基础理论、技术和解决方案；阐述惯性导航的基本原理、误差分析、指标体系及开发策略；论述高级GNSS的基本理论，包括GNSS卫星信号结构、接收机天线设计、接收机实现结构、误差源及消除方法，以及提高系统完整性和安全性的系统增强方法；分析GNSS/INS组合所必需的卡尔曼滤波数学基础和基本实现方法；论述惯性导航的基本误差源和误差模型，包括传感器漂移和噪声引起的导航误差分析，以及INS与其他传感器系统组合的模型。