本书系统阐述了无人机在复杂工业环境(装配车间)中实现智能感知与自主飞行的关键技术。以四旋翼无人机为研究对象，构建其运动学与动力学模型，并设计姿态与位置控制系统；针对车间场景，提出一种改进的Yolov3目标检测模型，融合图像与激光雷达信息，实现设备精准识别与三维定位；研究无人机路径规划问题，建立多约束优化模型，并提出一种基于参数优化的APFA混合算法，实现高效避障与平滑路径生成；最后，为提升飞行平稳性，引入时间-安全约束，基于MinimumSnap方法进行轨迹优化，降低飞行过程中的冲击与抖动。