本书系统阐述了地下、室内等无法接收到卫星信号的非暴露空间中导航定位的关键技术，以地铁为典型应用场景进行了分析。全书涵盖坐标基准构建与维持、空间数字化、高精度定位与导航、时间同步、算法优化及系统集成等内容，并基于北斗时空体系深入探讨了客流预测、乘客出行服务与客服系统装备等地铁应用实践。