本书深入研究了全局导航信息拒止环境下多飞行器的协同定位问题，深入分析了多飞行器协同定位系统的可观性条件，以及协同定位估计器不一致的原因和机理。基于理论分析结果，本书提出了新的一致性估计方法，有效提高了定位准确性和可靠性，为全局导航信息拒止环境下多飞行器的可信定位提供了新的解决思路和技术途径。