本书首先围绕经典模型预测控制的核心框架，梳理其基本原理、优化目标构建及滚动优化实现逻辑；其次聚焦控制系统闭环稳定性这一关键命题，从理论推导层面剖析系统稳定运行的核心条件。针对系统动力学模型存在加性干扰与参数不确定性的场景，本书阐释了鲁棒模型预测控制的设计理念与实现路径。最后，面向兼具随机不确定性与概率约束的复杂工况，全面介绍随机模型预测控制的理论与方法，并从可行性、稳定性与收敛性维度展开严谨分析，为高精度控制场景提供理论指导。