本书主要分为两大部分。第一部分围绕ROS展开，讲解其环境搭建、文件系统、通信机制与开发工具，通过小乌龟操控、SLAM(即时定位与地图构建)导航等实验展现实际应用；同时分析ARP(地址解析协议)欺骗、中间人攻击、DoS(拒绝服务)攻击等安全威胁，介绍ROS加密通信方案。第二部分聚焦自动驾驶环境感知安全，涵盖摄像头、激光雷达等传感器的工作原理与安全隐患；详解深度学习在二维图像目标检测中的核心算法，剖析PGD(投影梯度下降)、FGSM(快速梯度符号法)等对抗样本攻击及防御手段；通过物理世界对抗补丁案例复现，阐述行人识别、交通标志检测等场景的攻防策略；还介绍PointNet等三维点云网络，分析点云对抗攻击技术与后门机制及应对思路。