本书围绕低成本、高精度导航定位技术展开研究。针对城市峡谷等场景下GNSS信号受阻、噪声统计特性变化等问题，提出融合鱼眼相机视觉信息的NLOS信号处理方法，挖掘环境信息以提升定位精度；设计弹性滤波模型，自适应车辆运动状态，增强系统鲁棒性；针对组合导航系统模型不确定性，提出改进自适应卡尔曼滤波算法，优化滤波精度与稳定性；在GNSS拒止环境下，研究自适应VIO导航算法，发挥视觉惯导优势互补，弥补定位精度不足。