本书主要讲述的是英雄奥德修斯返回家乡的故事。特洛亚战争结束后，希腊各地将士都返回家乡，而奥德修斯迟迟不归，在海上漂泊，历经种种艰难险阻。他的妻子佩罗涅珀受尽众多求婚者的滋扰，儿子忒勒玛科斯尚年幼，无力摆脱困境。奥德修斯在神明的襄助下，战胜各种海妖和巨怪，最终回到家乡伊达卡，又在神明的指引下，依靠自己的智慧和儿子及仆人的协助，以少胜多，杀死了无赖群氓，终得以与妻子相认、团聚。