本书共分为3个阶段，旨在为读者构建关于具身智能仿真的基本概念与实践方法的完整认知框架。第1阶段介绍具身智能的核心定义与仿真器选型，搭建知识基础框架；第2阶段聚焦ManiSkill仿真环境，涵盖环境搭建、策略训练与Sim-to-Real迁移等实操内容；第3阶段深入IsaacLab生态，结合人工智能和强化学习实现人形机器人控制，并打通从仿真到真机部署的全流程。全书摒弃理论堆砌，以实操为核心，助力读者快速掌握具身智能仿真技术，实现从入门到落地的跨越。