本书以水下无人系统(如：UAV、蛙人潜器、ROV、小型潜艇等对象)为背景需求，开展复杂环境下基于SINS/DVL/USBL的高精度导航方法研究。针对水下无人系统长航时、高精度导航定位需求，突破基于优化原理的DVL及USBL快速误差标定技术、紧组合模型下多模式容错导航架构以及复杂环境下量测修正及鲁棒性等关键技术研究，实现复杂水下环境中高效作业。对于水下无人系统高精度长航时导航需求具有重要的战略理论意义和实用价值。