本书全面介绍卡尔曼滤波算法，涵盖从基础知识到高级算法的内容，兼顾理论概念与实际应用本书共分为4部分，第1部分为卡尔曼滤波简介，包含8个数值示例，无需复杂数学知识，帮助读者直观理解其思路和原理；第2部分以矩阵形式描述卡尔曼滤波，扩展到多变量情况，包括数学推导和动态系统建模，有2个数值示例；第3部分讲述非线性卡尔曼滤波，包括推导和示例；第4部分提供卡尔曼滤波器实现的指引及设计流程。此外，本书还包含理解卡尔曼滤波所需的数学背景知识，读者读完后将学会设计、仿真卡尔曼滤波器并评估其性能。